wp2wp_planner
mission managerの命令を受取ポイントtoポイントのパスプランニングをおこなう。
Launch
ros2 launch roboware_neo_launch global_path_planning.launch.xml
Topics
| Name |
Type |
Description |
| input/pose/current |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
現在のPoseデータを受信するサブスクライバー |
| input/pose/goal |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
目標のPoseデータを受信するサブスクライバー |
| input/task_action |
rw_planning_msg::msg::TaskAction |
タスクアクションを受信するサブスクライバー |
| output/global_plan_path |
nav_msgs::msg::Path |
グローバルプランされた経路を配信するパブリッシャー |
| debug/area |
visualization_msgs::msg::Marker |
デバッグ用のエリアマーカーを配信するパブリッシャー |
| debug/robot |
visualization_msgs::msg::Marker |
デバッグ用のロボットマーカーを配信するパブリッシャー |
Parameters
| Name |
Type |
Default Value |
Description |
| map.plypath |
string |
"kill" |
マップのPLYファイルのパス |
| robot.plypath |
string |
"kill" |
ロボットのPLYファイルのパス |
| max_speed |
double |
1.0 |
ロボットの最大速度 |