path_follower
PurePursuit的なので経路追従を行う。
Launch
ros2 launch roboware_neo_launch path_follower.launch.xml
Topics
| Name |
Type |
Description |
| input/current_pose |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
現在のロボットのPoseを受信するサブスクライバー |
| input/nav_path |
nav_msgs::msg::Path |
ナビゲーションパスを受信するサブスクライバー |
| input/task_action |
rw_planning_msg::msg::TaskAction |
タスクアクションを受信するサブスクライバー |
| output/action_result |
rw_planning_msg::msg::ActionResult |
アクション結果を配信するパブリッシャー |
| output/cmd_pose |
geometry_msgs::msg::Pose |
指令されたPoseを配信するパブリッシャー |
| debug/target_pose |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
ターゲットPoseのデバッグ情報を配信するパブリッシャー |
Parameters
| Name |
Type |
Default Value |
Description |
| position_tolerance |
double |
0.01 |
位置の許容誤差 |
| angle_tolerance |
double |
1.0 |
角度の許容誤差 |