Attitude controller#
このパッケージはlocalization結果を用いてロボットのYaw軸を制御する。
Package URL#
repo url: control/attitude_controller
Launch#
ros2 launch roboware_neo_launch attitude.launch.xml
Topics#
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
| output/twist | geometry_msgs::msg::Twist | 変換されたTwistデータを配信するパブリッシャー |
| debug/pid_debug | rw_common_msgs::msg::PIDDebug | PID制御のデバッグ情報を配信するパブリッシャー |
| input/sensor_pose | geometry_msgs::msg::PoseStamped | センサから受信するPoseStampedデータのサブスクライバー |
| input/cmd_pose | geometry_msgs::msg::Pose | 指令されたPoseデータを受信するサブスクライバー |
Parameters#
| Name | Type | Default Value | Description |
|---|---|---|---|
| p_gain | double | 1.0 | 角度制御用の比例ゲイン |
| d_gain | double | 0.1 | 角度制御用の微分ゲイン |
| max_velocity_m/s | double | 3.0 | 最大直線速度 |
| max_angular_m/s | double | 1.0 | 最大角速度 |