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API Document#

Mission Planner Strategy API#

既定クラス#

下記のクラスを継承してオーバーロードすることでStrategyを定義することができます。 

class RWStrategy{
public:
    virtual ~RWStrategy(){}
    virtual void update(node_bin& node, debug_info& info) = 0;

protected:
    rclcpp::Publisher<rw_planning_msg::msg::TaskAction>::SharedPtr pub_task_action_;
    rw_planning_msg::msg::ActionResult action_result;
    std::string strategy_label;
};

作成例： 

class StartStrategy : public RWStrategy
{
public:
    StartStrategy();
    void update(node_bin& node, debug_info& info) override;
};

イニシャライザ

イニシャライザは下記を必ず記載してください。

// 命令句をここで指定します。
strategy_label = "HOGE";

SETPOSE.1(SETPOSE:x=-2.0,y=2.0,z=270.0)このような構文に対応させたい場合は下記のように記載します。

strategy_label = "SETPOSE";

Update

update 関数では下記のAPIにアクセスできます。

  • rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_task_action_; - 外部にTaskActionメッセージをパブリッシュできます。
  • action_result - アクション結果を取得することができます。この変数はタスクIDに一致するように自動的に与えられておりプライベートに使用できます。